菜鸟：
**次使用6ra70，也看了不少资料。目前调试下来有下面几个疑问和状况。
2台电机一样，联轴器刚性连接负载
我是先把联轴器拆开，两个70都在无负载的情况下做了25，26，27优化。
然后把联轴器都装上，然后按照主从设置。从机P500=k6001。主通过peertopeer 把k148送给从。
启动后，在设定转速为额定转速20%及以下时，电流出现锯齿状，非常不稳，。电机减速时啸叫。转速也波动大。在转速设定高于30%时，加速和稳速电流和转速还可以，但是减速时还是啸叫，感觉两电机速度不一致。这个怎么解决比较好？？
我在想是不是应该重新做下26优化？？带负载做，这时候是要把从机的联轴器拆了，只做主的？
断开其中一台的电枢电源和励磁电源（主或从），只有一台70给电，启动，电机加减速都不会啸叫（还没观察转速和电流稳定情况）。
主电机采用编码器反馈，从电机使用测速电机（优化和单独带负载时使用）。
游士：
1:该系统由两个 刚性联接的电机，两电机的电流环分别优化。速度环只做主机，两个电机的轴应联接后做速度环，速度环优化时，从机应一起做。2：传参数，应传K3001，K148和K167。从机的P84=2 P83=4, 联接主机来的速度反馈，让从机的电枢电压与主机一致。.
斑竹：
至少要设P500及P84两个参数。其它的可以根据情况灵活应用。
新手：
补充一下，有些机械，还需把传过来的转矩值虑波下，或者将从机的特性调的比主机软一些，目的是减少毛刺，振动降低！
菜鸟：
好,回去再试一试 准备重新作25
从机必须要接受主机的K167?
我感觉从机,只出力,给转矩k148即可.p500=主的K148 .同时P687=1. P84=2就行.
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