点焊机器人故障处理(一)

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  1、故障现象:

  机器人带负载和不带负载时,6轴均出现过载现象,无法工作。

  2、故障原因初步预测:

  ⑴ 电气原因

  ① 电机损坏

  ② 电机抱闸抱死

  ⑵ 机械原因

  ① 小臂部分传动卡死

  ② 手腕部分传动卡死:6轴减速器出现故障、齿轮出现故障。

  3、处理方法:

  ⑴ 电气原因

  ① 电机损坏

  ②电机抱闸抱死

  电气组人员先将4、6轴电缆进行对调,发现4轴电机出现过载,所以排除

  线路和抱闸出现问题;后将手腕轴承杯B处的直齿轮拆下,发现6轴电机可以驱动,所以排除电机出现损坏的可能。

  ⑵ 机械原因

  ① 小臂部分传动卡死

  为了缩小出现故障部分的范围,上午将手腕部分轴承杯B处的直齿轮拆下,然后驱动电机,结果电机正常转动;再将直齿轮装上,电机又无法驱动。说明小臂至手腕部分的机械传动系统没有问题,故障范围缩小至手腕部分两对弧伞齿和一对6轴直齿轮及相应部件可能存在问题,排除小臂部分出现故障的可能性。

  ② 手腕部分传动卡死

  为了分析原因而不影响生产,准备下午将另一台机器人手腕拆下替换在003号机器人上,然后对手腕体进一步拆卸分析,一部分人到瑞利进行手腕体的拆卸。

  王老到三焊现场指导解决问题:他确认是润滑油脂太多产生的阻力而致使手腕无法正常工作,所以安排暂未更换手腕,并对手腕部分进行拆卸检查。

  先是将6轴减速器拆下,直接用手转动减速器上的弧齿轮,未发现异常现象,所以减速器没有问题。运行时6轴仍然过载,后将轴承杯B处的直齿轮拆下即可转动,结合上午的分析结果,问题出现在一对6轴直齿轮间。

  清理掉轴承杯A、B处转动挤出来的油污和6轴减速器处的油污,再装上直齿轮,此时驱动电机6轴正常运转;空运行3至5分钟后再将手腕连接体6轴减速器处挤出来的油污清理干净,只保留少量润滑脂,装上6轴减速器,6轴可运转。

  4、故障原因:

  初步断定为加油不当,但由于机器人带焊钳正常运行时过载率为20%左右,但是6轴的*大过载率为115%,润滑脂是不会产生如此大的阻力,因此具体原因尚不明确。

  5、试验结果:

  我们对测试用的机器人进行了6轴的运转、加油试验。整个试验过程分4个步骤,如下表:

  

 

  在试验过程中,随着温度的升高,电机过载率会慢慢的逐渐上升,这种现象是正常的。

  通过整个试验,可以判断出,加油量的多少并不是影响电机过载的*主要原因。同时,到目前为止除了此次事故,其他机器人均没有发生因加油多而产生的过载,6轴甚至从未发生过过载,而所有的润滑脂添加均采用统一方式添加。

  6、小结

  本次问题的发生虽然解决了现场的使用情况,但是真正的原因仍然没有找到,就目前的情况来分析,*有可能的原因是加油时导致手腕腔体内部杂质卡在手腕传动件处,致使传动效率降低,导致过载。

  归咎杂质产生原因:

  A、装配现场恶劣,装配时带入杂质

  B、 传动件工作时,摩擦产生杂质

  C、润滑脂工作中产生化学反应,生产杂质

  D、维护保养时不慎进入杂质

  由于此问题发生概率很低,研究起来非常困难,目前只能通过在加油维护后补充运动调试内容进行避免。