1、故障现象：
机器人带负载和不带负载时，6轴均出现过载现象，无法工作。
2、故障原因初步预测：
⑴ 电气原因
① 电机损坏
② 电机抱闸抱死
⑵ 机械原因
① 小臂部分传动卡死
② 手腕部分传动卡死：6轴减速器出现故障、齿轮出现故障。
3、处理方法：
⑴ 电气原因
① 电机损坏
②电机抱闸抱死
电气组人员先将4、6轴电缆进行对调，发现4轴电机出现过载，所以排除
线路和抱闸出现问题;后将手腕轴承杯B处的直齿轮拆下，发现6轴电机可以驱动，所以排除电机出现损坏的可能。
⑵ 机械原因
① 小臂部分传动卡死
为了缩小出现故障部分的范围，上午将手腕部分轴承杯B处的直齿轮拆下，然后驱动电机，结果电机正常转动;再将直齿轮装上，电机又无法驱动。说明小臂至手腕部分的机械传动系统没有问题，故障范围缩小至手腕部分两对弧伞齿和一对6轴直齿轮及相应部件可能存在问题，排除小臂部分出现故障的可能性。
② 手腕部分传动卡死
为了分析原因而不影响生产，准备下午将另一台机器人手腕拆下替换在003号机器人上，然后对手腕体进一步拆卸分析，一部分人到瑞利进行手腕体的拆卸。
王老到三焊现场指导解决问题：他确认是润滑油脂太多产生的阻力而致使手腕无法正常工作，所以安排暂未更换手腕，并对手腕部分进行拆卸检查。
先是将6轴减速器拆下，直接用手转动减速器上的弧齿轮，未发现异常现象，所以减速器没有问题。运行时6轴仍然过载，后将轴承杯B处的直齿轮拆下即可转动，结合上午的分析结果，问题出现在一对6轴直齿轮间。
清理掉轴承杯A、B处转动挤出来的油污和6轴减速器处的油污，再装上直齿轮，此时驱动电机6轴正常运转;空运行3至5分钟后再将手腕连接体6轴减速器处挤出来的油污清理干净，只保留少量润滑脂，装上6轴减速器，6轴可运转。
4、故障原因：
初步断定为加油不当，但由于机器人带焊钳正常运行时过载率为20%左右，但是6轴的*大过载率为115%，润滑脂是不会产生如此大的阻力，因此具体原因尚不明确。
5、试验结果：
我们对测试用的机器人进行了6轴的运转、加油试验。整个试验过程分4个步骤，如下表：
在试验过程中，随着温度的升高，电机过载率会慢慢的逐渐上升，这种现象是正常的。
通过整个试验，可以判断出，加油量的多少并不是影响电机过载的*主要原因。同时，到目前为止除了此次事故，其他机器人均没有发生因加油多而产生的过载，6轴甚至从未发生过过载，而所有的润滑脂添加均采用统一方式添加。
6、小结
本次问题的发生虽然解决了现场的使用情况，但是真正的原因仍然没有找到，就目前的情况来分析，*有可能的原因是加油时导致手腕腔体内部杂质卡在手腕传动件处，致使传动效率降低，导致过载。
归咎杂质产生原因：
A、装配现场恶劣，装配时带入杂质
B、 传动件工作时，摩擦产生杂质
C、润滑脂工作中产生化学反应，生产杂质
D、维护保养时不慎进入杂质
由于此问题发生概率很低，研究起来非常困难，目前只能通过在加油维护后补充运动调试内容进行避免。
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