1 引言
在自动生产线上，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
2 控制要求
对小车运行的控制要求为：小车从原位a出发驶向1号位，抵达后立即返回原位;接着又从原位a出发直接驶向2号位，抵达后又立即返回原位;第三次还从原位a出发，直接驶向3号位，抵达后仍立即返回原位，如图1所示：
根据工作需要，可以将上述三次运行作为一个周期，每个周期间小车可以停顿若干时间。也可以无须停顿而重复上述过程，直至按下停止按钮为止。
3 plc选型及i/o接线图
根据控制要求，系统的输入量有：启、停按钮信号;1号位、2号位、3号位限位开关信号;连续运行开关信号和原位点限位开关信号。系统的输出信号有：运行指示和原位点指示输出信号;前进、后退控制电机接触器驱动信号。共需实际输入点数7个，输出点数4个。选用日本三菱公司f-20m产品，其输入点数12，输出点数8。小车行驶控制系统plc
i/o接线图如图2所示：
4 控制程序设计
小车运行控制过程如下：
（1） 小车处于原位 压下原位限位开关sqo，x401接通y430，原位指示灯亮。
（2）小车行驶至1号位返回原位
按下启动按钮sb1，y431被x400触点接通并自锁，运行指示灯亮并保持整个运行过程。此时y431的常开触点接通移位寄存器的数据输入端in，m100置1（其常闭触点断开，常开触点闭合），m100和x402的触点接通y432线圈，前进接触器km2得电吸合，电动机正转，小车驶向1号位。当小车到达1号位时，限位开关sq1动作，x402常闭触点断开y432线圈，km3失电释放，电动机停转，小车停止前进。与此同时x402接通移位寄存器移位输入cp端，将m100中的“1”移到m101，m101常闭触点断开，m100补“0”，而m101常开触点闭合，y433接通，接触器km4得电吸合，电动机反转，小车后退，返回原位。
（3） 小车行驶至2号位又返回原位
当小车碰到原位限位开关sqo，x401断开y433线圈通路，km4失电释放，电动机停转，小车停止。x401与m101接通移位输入通路，m102接通y432线圈，小车驶向2号位。当小车再次到达1号位时，虽然sq1动作，x402动作，但因为m102和x402仍接通y432，m100为“0”，所以不影响小车继续驶向2号位。直至小车碰到2号位限位开关sq2，x403断开y432，小车才停止前进。与此同时，x403与m102接通移位输入通路，将m102中的“1”移到m103，m103为“1”，其余位全为“0”。m103接通y433线圈，小车返回原位。
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