摘要：日本村田制作所在上海展示了他们的新一代机器人：啦啦队员。和村田制作所过往的机器人作品不同的是，“啦啦队员”是一个机器人编队。
在今年年初公布的《星球大战7》的电影预告片开头，出现了一台与以往“星战”中风格迥异的机器人。它不依靠传统的腿或轮子运动，而是头部平衡在一个球体上，像马戏团滚球表演一样，不仅保持平衡不会倒，而且能够快速移动。村田制作所本次展示的“啦啦队员”，就与这台虚构的机器人有异曲同工之妙。
村田制作所与机器人“啦啦队”
啦啦队员的秘密
这次村田啦啦队员在上海的展示，是去年9月25日在日本正式发布以来**次海外亮相。村田顽童外形上如同一个骑自行车的小男孩，通过陀螺仪控制胸前的摆锤保持自行车前进和停止时的平衡。后来的村田婉童从两个轮子减少到一个轮子，原理与村田顽童较为类似，但是轮子减少，需要平衡的方向就仅从左右增加到了前后左右四个方向。到了*新的村田啦啦队员，机器人身上的轮子消失了，变成了一个圆球。能够实现的功能也不仅仅是保持平衡和自我移动，在这些基础上实现了编队表演。
“啦啦队”方阵
从上面所见，这次展示的啦啦队员由10个小机器人组成。它们身高36CM，体重1.5KG，手臂可以上下摆动，眼睛和手能够变幻颜色。机器人上部与下面的圆球没有刚性连接，“身体”部分相当于“放”在圆球状的“脚”上方。圆球就卡在身体下部的凹槽内，而凹槽内有三颗电动机与圆球直接接触。
“啦啦队”广场舞展示
机器人内置三个陀螺仪传感器，主动侦测机器人身体部分的运动倾向，通过控制三个与圆球接触的电动机来保持平衡，村田把这个过程称为“反向钟摆控制技术”。这一技术是从村田顽童，村田婉童的自动控制技术中发展而来的。除了平衡与移动，10个小机器人还能够进行编队表演。
“啦啦队”成员展示 每个啦啦队队员内置5个超声波传感器、4个红外线传感器以及通信模块。在表演的舞台周围，实现安放了一组发信机，这两台发信机能够持续发出超声波和红外线，机器人通过接受这两种信号来确认自己所在的位置。同时，每个小机器人会把自己所得到的准确位置通过通信系统发送给控制系统，控制系统再反过来控制机器人们作出相应的移动与动作。
《工控中国》
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