菜鸟：

请教各位：

有种说法是“力矩限幅在速度设为0的时候可以做放卷控制用，即被动转”，这个说法是ok的。只是我暂时不理解，速度设定为0，无论速度反馈是多少都大于速度设定，速度调节器的输出不应该为0（负饱和）吗？难道和反馈速度的方向有关，如果放卷方向和运行方向相反，可以认为速度反馈为负值，这样速度调节器可以有输出直至饱和（企图维持0速），限幅也就成立了？我已经不知道自己在说什么了。

还有，通常的放卷电机，无论何种工作模式,有速度模式好像也有转矩模式（有一种是放卷是普通的速度模式，线速度用PID稳定，但收卷是转矩模式，转矩根据卷径计算，两者运行方向一致，很难理解），它的速度或者转矩方向究竟是和放卷方向相同还是相反啊？我已经糊涂了！

谢谢！

大虾：

当然可以在被拖动时，零速产生负转矩。这时相当于对电机注入直流（频率=0）。换句话说，如果不使用变频器而使用直流电流源，效果是一样的。也和变频器的直流制动一样。（我就用它来制动主轴；打开锁紧螺母的）。当然了，要维持某个转速下的负转矩，需要给出多大的电流，是要知道当前的转速的。

斑竹：

放卷机用何种模式要看具体的工况。例如：

放卷直径1米；重量1-2吨。（而且卷径/层 存在分布不均）

收卷直径0.15-0.3米；重量20-30公斤。

要求恒张力15公斤；误差1公斤。

运行线速度15米/秒。

你用转矩控制是做不到的。放卷无法控制它的实时跟随。

只能通过速度控制PID微调，使用缓冲区，保持恒张力。

你说呢？

菜鸟：

谢谢y版的指点，我胡乱想了想，可能有些夸张：

“这时相当于对电机注入直流（频率=0）”的意思是不是：本来变频器是要输出交流电压的，只是因为我的速度设为了0，所以电压频率就为0，于是就成了直流电压输出造成能耗制动。这种功能是通用矢量变频器共有的吧？

这实际上是不是一种特殊情况？假如我的速度不为0的话，似乎就会形成其他的制动形式，反向被拖着走会形成转速反向的反接制动，同向被拖着走厉害的话会进入发电状态形成回馈制动，这些制动的力矩能控制吗？

同向被拖着走不厉害的话是不是就是“使用缓冲区，保持恒张力”？

斑竹：

直流！ 频率=零。哪个算是正向？哪个算反向？

菜鸟：

有种说法是“力矩限幅在速度设为0的时候可以做放卷控制用，即被动转”，这个说法是ok的。只是我暂时不理解，速度设定为0，无论速度反馈是多少都大于速度设定，速度调节器的输出不应该为0（负饱和）吗？难道和反馈速度的方向有关，如果放卷方向和运行方向相反，可以认为速度反馈为负值，这样速度调节器可以有输出直至饱和（企图维持0速），限幅也就成立了？我已经不知道自己在说什么了。

这是闭环传动控制理论的基础问题呦，要想理解这个工作原理（转速调节器给定为零下的输出饱和，如何实现力矩控制的），要知道两个要点才行：

要点一：电机运行状态有四个象限，且四象限是可以自由相互转换的；

要点二：速度调节器的输出是转矩给定。不论输出的极性是正还是负，他都代表着电机旋转方向下的力矩，发电状态（制动状态），其力矩的极性与旋转方向相同。反之，电动状态，力矩的极性与旋转方向相反。这都是教科书里明确说的。

还有，通常的放卷电机，无论何种工作模式,有速度模式好像也有转矩模式（有一种是放卷是普通的速度模式，线速度用PID稳定，但收卷是转矩模式，转矩根据卷径计算，两者运行方向一致，很难理解），它的速度或者转矩方向究竟是和放卷方向相同还是相反啊？我已经糊涂了！

菜鸟：

其实这个问题一点都不难理解。玩过拔河游戏吗？这个控制就如同拔河游戏一样。

拔河比赛，强势的一方拖着弱势的一方走，强势与弱势就是两电机的控制状态，一个电动，另外一个被拖着发电。

还有一种模式，如同放风筝的手轮放线操作。风筝在风的作用下，向高空升起的过程，风筝向上升，相当电机收卷做转矩控制，而放卷电机相当于手轮的转速控制，他虽然做转速控制，但转矩控制的收卷电机拉着放卷电机跑。此时的恒转速控制的放卷电机，也是发电控制。但转速的给定不是0，而是比实际转速略低而已。

这些控制都离不开电机闭环传动控制的基础。那两个要点理解了。问题就好解释。

菜鸟：

谢谢K版的指点！

您说的我大概还要琢磨一下，先求K版推荐本有关闭环传动控制理论书吧，我手里只有《电机及拖动基础》，调速方面不多啊。

斑竹：

陈伯时的《交直流电机闭环自动控制系统》里面讲的是典型的转速闭环和电流闭环调节器工作原理。另外还有，天津电传所出版的《电气传动工程设计手册》也讲了许多闭环传动系统的结构和单元工作原理。

我认为西门子现在的产品使用手册的功能图，就是很好的教材。每张图代表一个单元的功能，看懂他的工作原理就行了。

你的那本《电机及拖动基础》中就应该有电机的四象限运行原理介绍。闭环自动控制系统和西门子的传动产品功能图，介绍了控制系统结构和工作原理。

搞明白这些，对于你设计各种的自动化系统现场工艺控制，非常有帮助。当然了，作为理论支持，*好还要看一看《自控原理》。那里边讲了自动控制系统的时域特性和频域特性，怎么设计系统才能收敛而不发散。等等。许多东西，特别是一些基础知识，要求你了解，而有些工程上的分析和计算方法，必须要掌握。否则没法干活儿。