菜鸟：
各位大侠：
本人初次使用EM253，我需要让伺服电机带动架子做一个来回横扫的动作，就是正转以后再反转，反转以后再正转，如此反复。只是正转或者反转过程中要有八段不同的区间，有些区间是纯粹的加速，有些区间是纯粹的减速，其他区间是恒速运动，这些区间的起止和速度的大小可以随时调整。
用包络大概不行啊，好像只有四个，而且各种调整比较困难啊；连续地执行Go_to指令？各位有什么好办法吗？
用包络不可能只有4个。好像有几十一百个的。
我肯定不止4个。
又重温了一次了：是255个包络。
因为太多了。怎么用都用不完。以致把他忘记了。
侠士：
看你上面说到”随时调整“的字眼。包络一旦启动，一般不要轻易修改，但是修改是合法的。一旦修改成合法但是不合理的数值，将对设备产生很大的影响。
正在发送第十段包络的时候，硬件已经预读地十一段的数据，你此时修改第十一段数据将不起作用。往后的段你可以随时修改。
但愿你所说的”随时调整“不是说运行当中的意思。脉冲停止时，你可以全部重新规划重新计算所有包络的所有参数。
菜鸟：
谢谢芳侠。
我的这几个发问都是为了同一个东西，举个例子，正向运行是个M型的轨迹，紧接着反向运行是W型的轨迹，这些轨迹的幅值和跨度都会改变。未必是立即改变，可以正向时计算反向的轨迹，反向时计算正向的轨迹。
POS_MAN指令由于正反切换有0.5S的延时所以不能用，用自带的PTO包络又会产生不是整数的周期增量，所以比较麻烦。
侠士：
如果你是着重定位的话那么周期不是整数也不成问题。
菜鸟：
我有些糊涂了，总而言之，自带的PTO包络δ周期增量必须是整数啊：
假如初始周期是2000μs（500HZ），结束周期是500μs（2000HZ），脉冲数为600个；
则δ周期增量=（500-2000）/600=2.5 ，包络表里设2或者3不就都不合理了吗？
侠士：
包络定义好后，启动、停止这段所占的脉冲数不要修改，但可以修改稳速这段的脉冲数，来控制位移
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