菜鸟提问：
请教各位高工，这样理解速度环饱和对吗？
再6ra70中是不是和参数p224速度调节器i分量的控制字有关系一般默认值就可以p224=1当达到转矩和电流限副时，i分量停止，
i停止调节的话是不是就认为速度环饱和了
（只要达到速调输出的限幅值就算调节器饱和了。但是假设速调的限幅值设置在小于****，那末有可能对后面提供的饱和值会不够用。
因此，速调输出的100%做限幅值，就够用了。
要实现速调饱和，条件是速调的输入给定和反馈给一个恒定差值就可以了。调节器是积分器）。
饱和时是不是可以认识是开环控制
要把速度环切掉是不是p224=0调速器i分量置0（既获得一个纯p调节器）即可。
对了当急停的时候就需要退饱和到速度控制，要退饱和的话，一般还要设置什么？
附加给定撤掉吗？
斑竹:
纯比例也不能保证速调饱和，饱和是指输出不能再大了，被限制了。
菜鸟：
哪请一楼的解释下请教了
斑竹：
这实际上是个调节器原理的问题，比例、积分、微分等等，需要楼主一些基础知识。
楼主怎么对各调节器输入输出关系是怎么认识的？
菜鸟：
如果我p224=0,呢是不是就不会饱和因为限制没用
斑竹：
有些是方法问题，如缘木求鱼。是需要求因果的。
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