在机器人本体固定完毕，上电观察。出现故障1其现象：发现上电两分钟后，操作面板急停信号灯亮，而后自动断电。打开控制箱，上电观察，发现主板7段码显示7号故障，而后故障同上。
故障1处理过程：通过查找FANUC培训教材，了解到7号故障是系统出错，其解决方法：措施1更换伺服控制卡、措施2更换CPU卡、措施3更换MAIN BOARD板。我们分析认为是主板坏了。在随后五一检修期间，焊装维修一工段把我们这块主板拿到A5线上试用，发现主板是好的。这推翻了我们的分析，接下来通过插拔法，我们发现只要断开E-Stop Unit急停单元与Panel Board面板主板的CRM64及 E-Stop Unit急停单元与6-Axis Servo Amplifier六轴伺服放大器的CRM67，主板只报7号故障，但不断电。CRM64、CRM67是PSU电源供给单元24伏直流电通过E-Stop Unit急停单元供给面板主板和六轴伺服放大器。我们发现E-Stop Unit急停单元上三个代表继电器活动的绿色LED不亮，因此猜测E-Stop Unit急停单元上继电器有可能有坏的。我们把E-Stop Unit急停单元板下掉，通上外接电源，发现板上继电器是好的。我们认为六轴伺服放大器和面板主板是坏的，但是我们了解到这套机器人系统原来是好的，也没人动过。不太可能出现两块板子同时坏。我们决定测量控制箱内线路电压，发现PSU输出的200伏交流电压只有170伏。我们怀疑进线380伏电压有问题，通过测量发现只有两相有电，*终发现是断路器是坏的。更换断路器，系统正常启动，不在出现断电情况。
故障1原因分析：由于三相380伏只有两相供电，启动以后主板自检，发现输入电压低，带不起整个系统，启动急停保护装置，断开电源。
FANUC 机器人在解决完**个故障后上电观察，出现故障2，其现象：主板显示7号故障。
故障2处理过程：因为主板是好的，即硬件无故障。那么只能是软件故障。通过示教器初始化系统，消除了主板故障代码。
故障2原因分析：由于机器人系统长期不用，以及前期故障处理过程中，反复启动系统，可能造成系统程序出错。对其软件初始化，使其系统程序恢复正常。
通过示教器初始化系统，消除了主板故障代码。但示教器显示075号故障。出现了故障3，其现象：示教器显示075号故障。
故障3处理过程：示教器显示075号故障，其代表意义脉冲编码器的**位置不能够确定建立。发现机器人本体上三轴伺服编码器接线头被撞坏，更换三轴伺服编码器接线完毕，发现示教器依然显示075号故障，初始化系统， 075号故障消除。机器人系统正常。
故障3原因分析：由于脉冲编码器接线头被撞坏，出现硬件故障，导致控制器无法识别脉冲编码而报075号故障。在更换完伺服编码器接线，依然报警，是因为系统识别的脉冲编码依然是错误的，重新初始化系统，让系统重新识别脉冲编码。消除了故障，机器人系统正常了。
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