基于ARM+FPGA的运动控制卡 运动控制器

这既是一款开发平台，又是一个独立产品方案。我们向客户支持SMP86x的接口应用、以及基于ARM底层对SM5000的全部驱动函数库，还有uCOSII、ucLinux，以及板上所有接口驱动函数。实质上，客户得到SMP86x板就同时得到一个基于FPGA(MCX314的兼容替代品)+ARM的运动控制方案！
随着运动控制系统对独立性、灵活性和开放性、可靠性以及低成本的要求，嵌入式系统方案将得到更多的青睐。客户利用它再结合配备的丰富库函数，进行二次开发可以形成强有力的运动控制/数控方案。既可以形成独立平台方案，也可以替代现在的PC BASED的工控机等相关自控产品方案。同时，也可以结合PC应用。

SMP86x是一款基于SM5000（上述由我司研发的高性能运动控制FPGA芯片）+ARM的运动控制平台。她不但应用了SM5000一切特性，而且还是基于ARM的嵌入式方案，提供了板栽存储器件、串口、USB口、鼠标/键盘接口、LCD接口，支持UC/OS、UCLINUX。客户利用她二次开发既可以形成独立平台的数控方案，也可以通过USB等接口结合PC应用。SMP86x系列包含三款产品：SMP860，4轴；SMP863，3轴；SMP862，2轴。
以下以SMP860为例介绍。
I、主要功能及性能：
　　4轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响(可升级到6轴）
　　脉冲输出的频率误差小于0.1%
　　*大脉冲输出频率为5MHz
　　脉冲输出可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式
　　4轴 均有位置反馈输入，32位计数，*大计数范围 -2,147,483,648~+2,147,483,647 
　　直线或S曲线进行加/减速
　　非对称直线加/减速运动
　　2-4轴直线插补
　　CW、CCW圆弧插补
　　可用连续插补功能，*大驱动速度5MHz
　　每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位，或产生中断
　　可接收伺服马达驱动器的各种信号，如2相编码器信号、到位信号、报警信号等
　　每轴有IN信号，可用于原点搜寻、编码器Z相搜寻
　　运动中可实时改变速度、加速度。
　　运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）
　　可编程中断，可以由多种原因产生中断
　　每轴有8入数字I/O，除2限位信号外均可作为通用I/O使用，数字输出共有32个，可用于伺服开启，伺服报警复位等信号
II、SMP860运动控制平台的资源
 1、FPGA运动控制芯片：SM5004；
 2、SM5004芯片的配套芯片：SMC504；
 3、ARM CPU：为S3C44B0X（指令缓存8K字节）；
 4、Flash：为SST39VF320（4M字节）；
 5、NAND Flash：支持K9F2808U0A（16M字节）或更大容量。客户自备。 
 6、USB接口：芯片为PDIUSBD12，支持USB1.1规范； 
 7、LCD接口：支持 4位和8位数据总线，*大支持256色640×480 STN液晶模块；
 8、COM接口：两路标准三线RS232接口；
 9、鼠标键盘接口：一个标准PS/2接口；
 10、JTAG接口：一个10芯JTAG接口；
 11、脉冲方向差动输出驱动；
 12、输入输出接口可用户功能扩展；
 13、各种软件资源/库函数。
　　
支持UC/OS，UCLINUX操作系统
支持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000等操作系统

运动控制库函数：
1  基于ARM CPU上对SM5000芯片的运动控制函数，用于嵌入式系统开发。
2  基于PC的Windows API 运动控制函数，用于结合PC开发系统。
3  多达60多条丰富实用的运动控制函数。