卸料小车定位系统 leaddo格雷母线定位

**章、定位系统概述
   卸料小车主要用于散状物料处理、矿山系统、堆场系统、矿石处理、装载系统，输送系统以及港口设备系统中将物料卸在不同的料棚或仓位之中。卸料小车的作用就是在输料系统中将上料皮带机上的料卸在指定的仓位或料棚里。为达到一台卸料小车能给不同的料仓或料场卸料，卸料小车能沿着上料皮带机运行方向进行正反方面的运行。
  格雷母线位置检测装置主要作用是检测卸料小车的实时位置，将实时位置检测信号传送给系统PLC，系统PLC借助实时位置检测信号控制卸料小车运行。通过格雷母线位置检测装置和中控系统的协同工作，可以实现卸料小车行走平稳,停止位置准确可靠，使卸料小车在输料系统中将加仓皮带机上的原料卸在指定的仓位上，满足仓体需求。同时通过定位系统提供的有效位置，可在指定仓位处锁定卸料小车的移动，以防止卸下的原料偏离卸料口，对不在加仓位置卸料口配有防止覆盖胶带，并能随着卸料小车的移动始终保持非工作卸料口密封。当卸料小车换仓位后，再将分流挡板打开，使原料能卸到卸料口。
   结合料位计可完成每个料仓料位的自动显示和统计功能。提高配料效率，节约成本，提高企业产值，有效提高竞争力。

**章、定位系统实现的功能
1、卸料小车走行位置检测:
卸料小车走行位置通过安装在轨道旁的格雷母线检测到，由此得到卸料小车坐标，检测精度5毫米，防止卸料小车碰撞。

2、卸料小车走行自动控制:
与PLC、变频调速器相结合可完成卸料小车走行自动控制,控制配料小车运行到指定位置进行配卸。

　3、配料点位置检测：
通过格雷母线可以**测定配料点位置，完成料仓位置的检测，检测精度5毫米，保证卸料小车在指定区域内进行配料，不与临近的料仓相混杂。
4、实现卸料小车车地间双向数据交换：
格雷母线电缆中增加两对感应环线用于数据感应通信，地面站感应通信单元直接与料场监控系统计算机相连，车上感应通信单元与卸料小车上PLC相连,通过感应通信方式实现卸料小车与料场监控系统计算机的双向通信。
5、实现卸料小车与地下设备间联锁控制，防止堵料事故。
6、卸料小车远程监控:
在调度室对卸料小车下达命令，实现卸料小车远程操作。能实时显示及记录卸料小车工作状态和工作位置。

　7、与料位计相结合可完成每个料仓料位的自动显示和统计功能。

第三章、定位系统技术指标
   > 分辨率：5mm
   > 非接触间隙：30mm～300mm
   > 偏摆容差：±50mm
   > 适应速度：≤200m/min
   > 测量时间：0.8ms
   >输出形式：RS232、RS485、SSI、Profi-bus、I/O、Modbus、RJ45等
   > 环境温度：－25℃～＋120℃（室外设备），0℃～＋50℃（室内设备）
   > 环境湿度：≤95%（室外设备），≤85%（室内设备）
   > 防护等级：IP54(可用于水下)

第四章、定位系统工作原理
格雷母线将电磁感应原理应用于位置检测和数据通信领域。格雷母线以相互靠近的扁平状的电缆和天线箱之间的电磁耦合来进行通信，并在通信的同时检测到天线箱在格雷母线长度方向上的位置。格雷母线由一对基准线（R线）和多对地址线（G线）按格雷码规律编排构成。地址线每隔一定步长交叉一次，构成格雷码规律编排的感应环线，基准线在整段格雷母线中不交叉。
1、格雷母线具有位置检测和数据通信两种功能：
①、格雷母线位置检测单元工作原理
格雷母线位置检测单元包括地址发射单元、天线箱、地址检测单元、格雷母线及安装辅件等部分。如下图以一对地址线和一对基准线组成的格雷母线加以说明：

利用*简单的单匝线圈的感应原理,当天线箱线圈中通入交变电流时，在天线箱附近会产生交变磁场。格雷母线近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对格雷母线芯线会产生感应电动势。发射单元地址信号通过电磁耦合方式传送到格雷母线的感应环线上。地址检测单元对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列,永不重复，由此确定移动站在格雷母线长度方向上的位置。
②、格雷母线数据通信单元工作原理
格雷母线数据通信单元包括发信机、天线箱、收信机、感应环线等部分。
在格雷母线中增加两对感应环线用于数据通信，通过电磁耦合在发信机和收信机之间传送信息，信息使用频率键控(FSK)方式调制，使用相干解调，标准通信速率4800bps或9600bps，通信误码率：10-7。

格雷母线数据通信单元工作原理图

2、格雷母线位置检测的特点：
①、非接触工作方式：非接触工作方式，不怕抖动，无滑脱和磨损等故障，使用寿命长；
②、**位置检测：能够连续地、高精度地检测**地址，位置检测精度达5毫米，无滑差、抖动误差、可以实现移动机车自动行走和全自动操作；
③、通信适用范围广：通过电磁耦合来进行通信,不受环境条件限制，接收灵敏度高。例如在隧道内空间电磁波便很难传送，格雷母线能实现通信；
④、不受无管会管制；数据通信的载频为低频，所产生的电磁场只限于几米范围，辐射比工厂使用高频无线电通信系统容许的级别低，不需要向无管会申请即可使用；
⑤、兼容性好：位置检测和数据通信可以合用一根格雷母线电缆，施工方便、安装维护简单，占空间小，不影响现场外观，不改变现场设备；
⑥、抗干扰能力强：使用交叉扭绞结构及相位检测技术，天线箱与格雷母线两者间隙从30毫米到300毫米均可正常工作，不受环境噪音和接收信号电平波动的影响，能够在诸如铁矿石场等恶劣环境条件中长期可靠的工作。
⑦、适用于恶劣的工业环境：安装在室外的格雷母线电缆、天线箱、始端箱、终端箱和段间箱采用非金属材料制作而且采用密封工艺，耐酸、碱腐蚀，防护等级IP54，使用寿命长。

第五章、定位系统应用领域
主要用于散状物料处理、矿山系统、堆场系统、矿石处理、装载系统，输送系统以及港口设备系统中卸料小车**定位和自动控制，如：港口料场堆取料设备定位装卸和集中监控；厂区料场、烧结厂、耐火厂卸料小车的**定位装卸和集中监控；焦化厂配煤盘、翻车机、叶轮给煤机的定位联锁；其它有轨移动设备的**定位和集中监控。

第六章、定位系统描述
1、产品外观及构成
格雷母线位置检测系统包括地址编码发射器、地址编码接收器、格雷母线、天线箱四个部分。

　2、格雷母线
格雷母线外形图如下：

　　格雷母线标准规格有三种：AFC-ECG01-204每根204.8米,AFC-ECG01-102每根102.4米,AFC-ECG01-051每根51.2米；多根格雷母线可以连接起来达到所需的工程长度。
型号：AFC-ECG01-204/ AFC-ECG01-102/ AFC-ECG01-051
技术参数：
长度： 204.8/102.4/51.2米 
工作温度:－25℃～120℃；
重量：1.5公斤/米；
尺寸：宽147*厚17（mm）；
3、地址编码发生器
型号：AFC-AGO02-031/AFC-AGO02-039
AFC-AGO02-046/AFC-AGO02-062
技术参数：
工作频率：31 KHz；39 KHz；46KHz；62KHz；功率：5w
4、天线箱
型号：AFC-AGB02-31/AFC-AGB02-39
AFC-AGB02-46/AFC-AGB02-62
技术参数：
位置检测感应距离：水平方向30～300mm;上下方向±50mm；
工作频率：31KHz；39KHz；46KHz；62KHz；工作温度：－25℃～120℃；
天线箱尺寸为：高×宽×深=200*140*30(mm)；安装方式：悬挂式。
5、地址编码接收器
型号：AFC-AGA01-31-B/AFC-AGA01-39-B
AFC-AGA01-46-B/AFC-AGA01-62-B
技术参数：
输出接口：RS232/485；
适应速度：≤200M/min；
位置检测精度≤±5mm；
6 、始端箱、段间箱和终端箱
     置于格雷母线的两端和中间。
    型号：AFC-BXS01/AFC-BXS02；AFC-BXD01/AFC-BXD02；AFC-BXZ01/AFC-BXZ02
     技术参数：
大小尺寸：高×宽×深=320*230*120（mm）;
7 、料位计
    安装在料仓的顶部，检测料仓原料的高度。
     型号：leaddo
     技术参数：
测量范围：30米  过程温度：－40…200℃
精度： ±3mm
频率范围：26GHz  信号输出： Profibus
8、上位机/触摸屏
   21寸液晶显示器及奔腾电脑主机，用于现场的集中监控和管理。通过触摸屏可以很方便的操作卸料小车前进，装甲料，停x秒。小车后退，卸料，停x秒。小车再次前进，装乙料，停x秒。小车再次后退，卸料，停x秒。如此循环。

9、工作示意图
某原料厂供-2A、2B卸料小车位置检测系统采用先进、可靠、成熟的格雷母线位置检测装置来实现。位置检测系统设备主要由二套地上控制系统、二套车上控制系统、二套位置检测天线、一套格雷母线（可以共用）、一套始端箱和一套终端箱等组成。格雷母线采用格雷氏码编制而成，其**地址信息真实可靠，不会有误码，格雷母线位置检测系统设备分辨率5mm，格雷母线工作温度可达120℃。系统的结构图如下图所示：

原料厂供-2A、2B卸料小车小车的位置检测系统结构图
①、车载站：由地址编码发生器、天线箱等组成。
地址编码发生器：地址编码载波信号的发生和功率放大。
天线箱：天线箱将信号送给格雷母线标准线、交叉线。
②、地面站：由格雷母线、地址检测单元、通信转换单元等组成。
格雷母线：通过互感耦合检测地址编码载波信号；
地址检测单元：完成卸料小车的位置地址信号的解码，并将解码后信号传到通信转换单元；
      通信转换单元：完成485到RJ45(TCP/IP协仪)转换，并将转换后信号传到系统PLC。

第七章、定位系统交付文件及技术服务
所交付文件包括:
     > 技术说明书:
     > 技术方案;
     > 操作说明书;
     > 培训教材;
     > 随设备一起的附带说明书;
     > 与设备和工厂部分有关的文件;
     > 安装资料;
技术服务包括:
> 设备操作及维护培训;指导安装.

第八章、定位系统使用案例
1、部分已使用厂家
 > 济南钢铁**烧结厂
 > 宝钢股份1580热轧钢卷库及板坯库
 > 武钢股份三炼钢行车无线数传系统
 > 上海振华轨道式龙门起重机位置检测系统
 > 邢台钢铁公司焦化厂
 > 邯郸钢铁公司焦化厂
 > 上海焦化有限公司
 > 南钢炼铁新厂
需要资料的发邮件mail@leaddo.com   400电话：400-676-7688  营销中心：18062777756
官方网址：www.leaddo.com           总机：027-59810788