德国BERGER LAHR公司码垛机器人

标准化WSM系列码垛机器人使用三种标准托盘，其尺寸分别是300×400 mm、400×600 mm、600×800 mm。托盘的形状和尺寸可以按客户的需要订做。托盘也可以被旋转。每个码垛机器人有两摞或三摞托盘，每摞托盘的数量随应用而定。每个托盘可以排放很多工件。

 

码垛机器人通常是挂壁式结构和龙门式结构。挂壁式结构的X轴由两根龙门式导轨上下排布组成，其跨度按Y轴行程而定，做水平运动。X轴通常固定在机器人支架上，也可固定在墙壁上。Y轴由两根龙门式导轨并排组成，其跨度大约100到600 mm，Y轴固定在X轴上，做上下运动。在Y轴上装配气动式手爪用来抓取拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。龙门式结构的X轴由两根龙门式导轨水平并列排布组成，其跨度按托盘尺寸而定，做水平运动。X轴通常固定在机器人支架上。Y轴由两根龙门式导轨并排组成，其跨度大约100到600 mm，Y轴固定在X轴上，做上下运动。在Y轴上装配气动式手爪用来抓取一个拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。标准码垛机器人的上面还要配备一台二维（X轴和Z轴机器人）或三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从一工位到另一工位的搬运和装配。定位精度为±0.1 mm，托盘交换时间 10 s。

 

可以扩展成多种码垛机器人来实现自动装载和卸载功能。托盘可以通过传送带运送或通过推车来送入码垛机器人内或和从中取出。X轴行程、轴行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需来设计。由于控制系统是IPC，可以方便改动控制程序、改变运行速度和行程等来适用新产品。

 

主要应用：主要用在自动化生产过程中执行小件产品的装载和卸载任务，对工件中间加工工作。如口红的检测和装盖、末冶金件的再加工等。