焊接用途优化机器人系列， MOTOMAN-MS120，机器人，YASKAWA安川电机

名称

MOTOMAN-MS120

形式

没有

有

形式

YR-MS100/MH110-A00

構造

垂直多関節形（6自由度）

可搬質量

110 kg

100 kg

反复定位准确 ¹

±0.07 mm

動作範囲

S軸(旋回)

-180°～+180°

L軸(下腕)

-90°～+155°

U軸(上腕)

-185°～+160°

R軸(手首旋回)

-360°～+360°

-205°～+205°

B軸(手首振り)

-125°～+125°

-120°～+120°

T軸(手首回転)

-360°～+360°

-180°～+180°

*大速度

S軸(旋回)

2.45rad/s，140°/s

L軸(下腕)

1.92rad/s，110°/s

U軸(上腕)

2.27rad/s，130°/s

R軸(手首旋回)

3.05rad/s，175°/s

B軸(手首振り)

3.05rad/s，175°/s

T軸(手首回転)

4.44rad/s，255°/s

許容

R軸(手首旋回)

721 N·m

696 N·m

力矩

B軸(手首振り)

721 N·m

696 N·m

T軸(手首回転)

294 N·m

許容慣性

R軸(手首旋回)

60 kg·m²

58 kg·m²

力矩

B軸(手首振り)

60 kg·m²

58 kg·m²

(GD²/4)

T軸(手首回転)

33.7 kg·m²

33 kg·m²

本体質量

625 kg

設置環境

温度

0～+45℃

湿度

20～80%RH（結露）

振動加速度

4.9 m/s²以下

其他

引火性及腐蚀性气体、液体。

水，油，粉尘等

没有很近的电器噪音源

電源容量^∗2

5.0 kVA