菜鸟：

一直受一个论调的引导：单机调试（电机空载试验）如果能调到“理想电机”的效果，则驱动系统可以满足所有控制需要。而不是需要在负荷试车过程继续进行动态参数调整。

目前我的经验指标是：阶跃响应测试，稳定时间100ms，超调<1%。前提是1.有速度传感器的矢量控制；2.交流传动与电机适配；3.电流不饱和。

引发的问题是：

1.指导理论是否有局限，哪些状况是上述的指导理论不能涵盖的呢？

2.测试指标是否不合适，大家的经验指标是多少？

其实这个问题是老问题，我增加了些论调和指标，望各位高手从理论和实践角度多给些帮助。

大虾：

呵呵，有意思的问题。我想说的是，电机闭环传动控制，传递函数受负载惯性影响其调节器的各项指标呀。你可不能随便的定一个100ms稳定时间呀。因为电机的转动惯量和系统的启动时间是紧密相关连的。你说前提条件是电机的电流不饱和，这怎么可能？

举例，一个大惯性系统，电机和装置适配，系统在额定电机电流下启动，其启动时间为1s，你想让它100ms达到稳定，而且还要电流不饱和，这可能吗？

实际应用中，系统的*大调节稳定时间，一定是大于系统的启动时间，而且电流调节器会饱和。不是以某一个规定的时间做控制模型的依据，而是以系统惯性时间常数为依据。

如果非要规定较短的时间稳定，那只有大马拉小车去实现。电机大，负载轻，启动时间就短了。而实际这种配置没人用，太浪费资源了。成本高。

菜鸟：

我谈的是电机空载阶段的调试啊，在界定一下范围，异步电机，2、4、6级，这样好讨论些。加速转矩=GD2/9.55*dn/dt的情况我考虑了。

电机空载或俗称单电机调试，调到什么效果叫合格，应该是我们工程师共性的问题，大家多给些意见。

大虾：

我认为，单电机（负载轴悬空），调试速度调节器的参数没有意义，因为，实际带负载后，也有一个空载轴系的转动惯量。单电机与实际使用中的轴系转动惯量也是不相同的。单电机，做静态测试和辨识，建立等效电机模型，然后再负载的连接，带轴系做空载动态测试和辨识，优化速度调节器。

菜鸟：

现在我们许多跟国外合作的项目上，传动跟自动化的交割测试参数就是基于电机空载调试的，控制调试满足《技术协议》要求后才能移交给老外。我上面提到的参数是跟安萨尔多调连轧时他们的要求。我当时还因为前苏联的要**200ms对可行性产生过怀疑，不过后来是调出来了，毕竟直流电机的转动惯量要大些，交流的好调。

上面谈的论调是老师傅们教的。论点的极限是调成“理想电机”--驱动与电机成为理想拖动系统，极限是无法实现的，那么，如果我们调的空电机已经到达了能力所能实现的*好状态，后面负载试车能使得电机更趋向于“理想电机”吗？论调的适用性是我想跟诸位高人探讨和学习的。

斑竹您给介绍的是调试一般步骤，我希望能和大家探讨一些效果方面的问题。大家可能有些同感，我们通过优化完的传动不是都没问题的，负载试车时还要调来调去，负载类型多样，根本没有规律。现场自动化与传动、机械与传动相互指责，浪费太大了。因此，我想将我学来的一种调试方法与大家相互借鉴，希望能够回到可测量的效果上来，比如S120的trace就能够自动发出阶跃信号测量单机调试结果。

大虾：

那好呀，那好，把你的心得贴出来共享吧。

菜鸟：

问题的本身其实就是个人的一些心得，一直没找到合适的交流平台。

对于个人的局限性我是很清醒的，我自认为村野鄙人、孤陋寡闻。

希望业内的高人们能给些意见，共同推敲。

大虾：

在这里，没必要客气。有什么说什么，交流本身就是相互的支持和共进。大家完全可以畅所欲言。

看来楼主使用S120以后，很有成就感喽？嘻嘻。西门子的传动控制平台，做的确实地道。对专业人员而言，用着倍儿爽。

菜鸟：

谢谢鼓励啦。

干传动的都会遇到这个问题，期待诸位的更多高见啊。

大虾：

呵呵~~什么情况不能一概而论，应该结合现场实际情况而定啊！

奇侠：

9楼这么说当然可以涵盖一切，能否举个例子说明电机空载调试到“理想电机”而无法满足应用的情况？

注释一下：理想电机的阶跃响应是稳定时间0秒，无超调。

“不可知论“跟自然科学可是对立的啊。

请9楼原谅我的措辞。咱们继续学术讨论。

大虾：

空载时很好不一定负荷时就是好的，尤其是冲击负荷的。在空载时速度响应很快，带负荷瞬间冲击往往会造成过电流跳闸，楼主不是调试连轧线的么，这个应该是很了解的啊。

菜鸟：

aa13123说的是棒线材热连轧吧。咬钢补偿在传动里实现可是大错特错，应该在PLC给出预定速降的速度偏置，当电机电流达到一定程度时将轧机速度给定设定为分配速度。

我没说清楚，我跟老外调的是五机架冷连轧（这个国内控制还不行，西门子、达涅利、安萨尔多厉害），1450轧机。速度精度要求要高于热连轧。

你的提法我很高兴，如果这个平台还能在控制方法方面共同交流，那太超出我的预计啦。

真诚的，谢谢大家！！！

请多发表意见啊。