菜鸟提问：
头一回做岸桥的项目，有几个疑问想请路过的大侠们指点一下
1. 这里主钩配备了专门的液压驱动抱闸对卷筒进行制动，电机（ABB ACS800）也有自己的电磁抱闸，我目前计划的控制方案是电机抱闸交给变频侧控制，启动过程转矩够了松闸，停止过程到设定零速抱闸，卷筒抱闸用PLC控制，启动过程检测到电机松闸反馈后延时打开，停止过程卷筒先抱闸，然后电机抱闸自动跟上，现在没条件测试，不知道这么来合不合理，希望大家给点意见。
2.关于给变频器的速度给定，在主钩下降过程中都是给负速度给定（上升为正），那么也就意味着在下降启动的一瞬间，负载的转矩跟变频器预先给出的设定转矩（达到设定松抱闸）同向，岂不是两个抱闸一松很容易就溜钩了。直观感觉下降过程一直给负给定似乎欠妥，除非变频器要做专门的设置？
侠客：
起动时检测到电机松闸反馈后先打开液压盘式制动器后打开电机抱闸；停车时可以同时闭合两个抱闸，因为液压制动器有打开和闭合时间。
对变频器工作原理有误解，下降初始时变频器要达到速度设定值会产生向上制动转矩。只要制动转矩足以克服负载转矩时打开抱闸就不会出现溜钩。
菜鸟：
对变频器工作原理有误解，下降初始时变频器要达到速度设定值会产生向上制动转矩。只要制动转矩足以克服负载转矩时打开抱闸就不会出现溜钩。感谢你的回复。按你的说法，无论提升过程还是下降过程，抱闸控制都可以用同一套逻辑吗？
侠客：
问一下楼主：低速端的液压抱闸是开关量动作的还是抱闸力矩连续可调的（如盘形闸）？
如果是开关动作的抱闸，低速端由于承受转矩较大，也不宜太长时间的延时，尽量同时打开和关闭抱闸吧。
如果是连续可调的抱闸，下放的控制思路就不同了，高速端的抱闸先动作，后面逐步解除盘形闸抱闸力矩。
开关量的抱闸系统下落的确如楼主所言，有下降溜车的可能，可以先给个向上的正的微小速度给定，解开抱闸后投入反向速度值。电机会先正转上半圈，然后反转下落。吊车那边什么都感觉不到。
菜鸟：
我这个用的是开关量抱闸。我原来的设想也跟你描述的一样，下降启动时短时间先给个上升方向的速度给定，然后再给下降方向的，但是参考类似项目的程序没有这么编的。一般都是用所谓的Joystick给速度，一个方向正，另一个方向负，所以我觉要解决这个问题一个思路是直接交给传动，现在牌子的变频器一般都有自己的抱闸控制逻辑，传动设置的好，PLC这边应该就能相对好控制点。
另外想确认下像你说的“先给个向上的正的微小速度给定，解开抱闸后投入反向速度值”。 实际工程里有没有这样做的，效果如何呢？
侠客：
是的，交给传动要好些，逻辑关系啦等等是现成的。
前一阵子我调了几台车，CU310-2的，用自由功能块，由于用P1113反向，附加的是负值，所以才说“电机转半圈”。
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