请问大家处理摩擦转矩补偿和加减速转矩补偿是怎么思路的？

http://www.automation.siemens.com.cn/Service/answer/solution.aspx?Q_ID=92129&cid=1038上述贴说可以在变频器内部设也可以再程序内做，请问变频器内部做具体如何设置？需要关注的哪些参数？刚接触这方面，现在现场电机运行遇到这个问题了，所以请大家帮忙 谢谢大家

大虾：

现在粘贴如下：

----提问如下：

向老师请教一下，对电机的摩擦转矩补偿和加减速惯性转矩补偿怎么做？是在变频器里做还是通过PLC做？做完后怎么观察补偿效果？

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----被选择的正确答案：

在变频器里或者通过PLC做都可以；

做完后启动电机运行：

1、在各补偿点对应的速度稳定运行时，速度调节器输出越接近0说明摩擦补偿做的越准；

2、做完摩擦补偿后，加速或者减速过程中，速度调节器输出越接近0说明惯性转矩补偿做的越准。

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----我对正确答案的置评：

这个问题提得很好。但是答案未必完全正确。**个回答是正确的。就是空载稳态时，速调输出接近零的判别标准。正确。但是**个答案，我认为值得商榷。速调输出是什么？加减速过程是动态。怎么能没有输出呢？任何一个物体，只要有质量，就存在惯性。所以，惯性补偿是针对某一个固有基础惯量而言的，不是速调输出接近零，是接近恒值，对应一个固有的恒加减速系统。

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哈哈，找答案尽管信息来得快，但是，也不能全盘接受呦。

一个物体做动态的加减速变化，就会因牛顿惯性定律而产生动态的力，这是常识吧，大家都知道的。这是中学的物理知识。那么，传动的速度闭环系统，速调的输出，是转矩的给定。所以电机控制系统在加减速的动态过程中，能不产生转矩吗？如果能，那牛顿定律就被推翻了。因此，对于惯性补偿，其判别条件也应是动态的过程去判别，不应该用空载的状态去判别。比如说，带着一个固定的辊轴做变速旋转运行去判别。

被采纳的答案说，可以用速调输出接近0来判别惯性补偿，也就是说这种补偿可以把系统自身的固有惯性都克服掉？这在数学模型里是否能做到收敛呢？把一个系统的固有惯性补偿为0惯性？我还真的没法说？从理论和实践都没做过这个研究呢。

嗯，此问题挺有意思的。可以展开动力学的讨论。

贴一个直流的摩擦与惯性补偿：

6RA70的系统摩擦与惯性补偿：

6RA80的系统摩擦与惯性补偿（与70如出一辙）

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以下是引用kdrjl在2014-08-21 20:02:28的发言 >2楼：贴一个直流的摩擦与惯性补偿：

6RA70的系统摩擦与惯性补偿：

6RA80的系统摩擦与惯性补偿（与70如出一辙）

请问K大师 有无120相关的曲线和图示呢

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MM440的加速度补偿（惯性补偿）：

这样的补偿，一般是正补偿，也就是增加惯性动态矩的补偿，它是通过改变电机轴总惯性与电机惯性的比，来实现的。所以，首先要知道电机轴的基础惯性，或加速时间，再去设置他的总惯性比，来实现补偿。

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G120系列和S120系列的如上图示。与MM440是一样的道理。同时，也从功能图看到了，除了加速补偿以外，在扭矩M作用点上，还给出了若干个附加补偿通道。是提供给用户做外部的转矩补偿使用。

如果采用上面功能图给出的惯性补偿，那都是正补偿。也就是惯性增加。想负补偿（惯性减少），只能是在外部做补偿了（通过附加设定点进入），或者使用装置自己自带的自由功能块或DCC去做惯性补偿的方程。

回到主题：

**，系统摩擦补偿，这个比较好解决，就是通过一个速度与输出力矩的特性曲线，补偿在系统的转矩给定通道，就OK了。验证他的正确性，也好办，在不同的转速点稳态运行，把控制器置于转矩控制方式，且转矩设定为0，此时转速应该保持匀速运动（基本匀速运动），就是补偿到位了；

**，系统的惯性补偿。不论是正补偿还是负补偿，都需要动态检验，所谓的动态检验，就是在转矩控制模式（而不是转速控制模式），给一个恒定的M设定值，通过单位时间内测取电机轴的加速度，验证惯性模拟的正确性。这个比较复杂一点。不过，目前的G系列和S系列，都给出了很好的测试条件和功能。完全可以通过纪录的测试数据验证系统动态特性的准确性。