菜鸟问：
对s1200运动控制不太了解，现需要如下动作，a到b**位置15000.以1000的速度走到10000，再以1500的速度走到15000，立即返回，无限循环。难点在1000到1500速度直接升上去，怎么准确找到10000.这个位置，2这个循环是无限循环，伺服连续定位，程序怎么做。
大虾：
先看看定位原理吧，你描述的状态就不怎么准确。
走定位，速度在目标点必定为0，以楼主的定位方式看。
菜鸟：
谢谢1楼，指令使能用边沿触发可能就是这个原因。但工艺要求，不知有什么其他方法。
大虾：
在两点之间往复定位，在定位点速度必然为0，这是物理学的基本规律！
你的工艺要求再高也不能违背物理规律吧。
菜鸟：
速度是要有过零点，但只是瞬间过零。有点类似精密排线，a到b距离确定，但快到b时要加速，刚返回时要加速，快到a时加速，刚返回a加速，不然换向点会堆积。
大虾：
违背力学和运动学原理啊！快到目标点了要加速，那怎么还能瞬间过零呢？排线系统我做得多了，没有这样用的。
菜鸟：
瞬间过零是运动反向必然会速度过零。违背了力学原理。但对工艺有好处。正常运行排线节距OK，如果两边换向，必然节距减小，无论怎样都有降速升速过程。提高速度只为保证换向点节距和正常差不多，保证两边不堆积。很细的丝会存在这个问题。
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