菜鸟：
带传感器矢量控制，按论坛精华贴讨论的方法正常优化，低速运转时正转速度波动较大，有抖动；反转却很平稳，可能问题在哪里？如何指定优化时的运转方向？在线等回复~
斑竹：
试试开环低速正转。编码器的安装精度能保证？
菜鸟：
是编码器的问题，换了个，没那么明显了，但还感觉不如反转稳定
斑竹：
*好还是不用编码器做优化后再试试。这种现象有可能是编码器线路有干扰。
大虾：
这个问题，与优化结果没有任何关系。还是查查别的方面的问题吧。或者说，先改成标量控制P1300=0试试。
菜鸟：
换成P1300=0没有这种现象，检查编码器反馈，设定0.63HZ，之前有问题的编码器正转时有时反馈为0，换个新的编码器，正反向反馈都是0.55Hz，这样算正常吗？为什么正转有问题，反转正常？
斑竹：
只能解释为这只编码器在正反转时的特性有差异。
大虾：
这个就别较真了，编码器坏了，导致正反转不一致。编码器坏的原因肯定是物理损坏。看看它的输出波形，也许能知道一二。
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