菜鸟：

1 在我负责维护的区域，不论是吊运普通物体还是液态金属，起升机构均使用了有编码器反馈矢量控制模式；

2 当编码器回路出现问题时，曾短时间地使用过无编码器反馈矢量控制模式，也曾遇到过有人就此把控制模式改为V/f模式一用就两年；

3 在起升机构上使用编码器，*终目的是防止溜钩，确保**。我曾听说过在无编码器反馈矢量控制模式下，可能运行100次都没问题，第101次时就溜钩了，现在的问题是：

（1）带或不带编码器，起升机构制动器是在电机已建立了一定的静态力矩后方才打开，这与有无编码器有关吗？此时会出现溜钩吗？

（2）或者说溜钩是发生在低速运行下，因电机输出力矩不够而导致？（速度调节器的输出即力矩给定是由负载决定的，在无编码器反馈矢量控制模式下，因计算出实际速度不准确，它不能真实地反映负载状况，导致力矩给定不准确，该出力时不出力）

请各位大侠解惑！！！

侠客：

首先对于此类应用工况，不建议使用无编码器控制方式，该方式比VF控制更不好，*好还是使用带编码器矢量控制方式。

1.对于静态力矩的判断，主要是通过电流的大小来判断的，无编码器方式的电流噪声很大，无法正常判断，特别是负载的突然变化，必然会导致一定情况下的溜钩；

2.再说低速的判断，对于无编码器方式，低速的判断特别不好，而且低速时电流滞环很大，完全不能和带编码器方式相比。

侠士：

不行，SLVC方式低速时近似V/F控制，速度和力矩计算不准，溜钩或者不下落经常发生，建议你不要使用。

 菜鸟：

对这种起升机构，正常工作时肯定会使用编码器闭环矢量控制，之所以提及这个问题，主要是在编码器故障不能及时更换的情况下应急使用。在使用前，肯定会在无编码器控制的情况下做调试并备份，同时提高低速给定值，避免在低速区提升重物。

在现场，绝大部分情况下，设备不会带设计时的满载工作（有80%就不错了），在有的地方见过的使用v/f控制时尚未遇到过溜钩情况。各位有遇到过溜钩现象吗？在哪一阶段？

至圣：

为了利益就有敢冒险的。

侠圣：

（1）带或不带编码器，起升机构制动器是在电机已建立了一定的静态力矩后方才打开，这与有无编码器有关吗？此时会出现溜钩吗？

----- 先建立了一定的静态力矩之后, 再打开报闸, 这与是否安装了编码器无关。静态力矩足够拉住"位能性负载", 就不会出现溜钩。

（2）或者说溜钩是发生在低速运行下，因电机输出力矩不够而导致？（速度调节器的输出即力矩给定是由负载决定的，在无编码器反馈矢量控制模式下，因计算出实际速度不准确，它不能真实地反映负载状况，导致力矩给定不准确，该出力时不出力）

----- *让我们害怕的是 5HZ以下的低速运行, 以及零速悬停!  

SLVC控制方式通过电机模型计算出电机的实际转速, 并以此作为速度反馈, 从而完成速度闭环的矢量控制。

在5HZ以上, SLVC电机模型相对比较**, 特别是高速时, 与带编码器的VC控制效果一模一样的。

在5HZ以下的低速运行, SLVC电机模型与电机的实际状态偏差比较大, 导致转矩控制精度差, 转矩抖动很大。

当电机拖带着"位能性负载"在5HZ以下的低速运行, 溜钩事故不可避免地会发生! 

因此, 我们建议: 电机拖带着"位能性负载"必须加装编码器。

菜鸟：

起重机属于特种作业设备，由此系统的配置方案是围绕在**这个主题进行，要考虑到在整个范围内电机能有足够的转矩输出，不能有丝毫的侥幸心理，谢谢各位的建议！！

新手：

我建议用编码器，自己本身就是做起重机的，西门子用过MM440，平心而论感觉效果不是特别理想，毕竟这款变频器只是普通型，与6SE70工程型有很大差距。起重提升一般来说就是要加编码器形成闭环控制，因为单纯靠自学习得出的电机模型不准确，低频效果不好。但是现在**点变频器只要自学习做到位，开环矢量控制中，加入直流制动，提高制动打开频率，一般会在2.0-3.0间，没有出现过溜钩现象。就这样刚开始做的时候，没有编码器照样用，但是了解的越多，越小心，有条件必须加编码器。现在想想改造的很多用于发电机转子装配的变频行车，还是会不舒服的

斑竹：

楼上发言不错，讲出了自己的应用体会。讲得好，实在。我有同感。MM440使用SLVC要比使用VC更容易；更好使。对于提升机的应用，6SE70有一个专门的说明，叫提升机专用的使用说明与指导。对其应用所设计的参数和调试方法都有详细的介绍。

通过自己所做实验的数据分析，我认为交流异步电机的堵转（可控制的0速转矩），一般是达不到电机额定转矩的。因此，要想实现连续可调的堵转转矩，变频器和电机都要加大容量，一般的异步电机0速时，60%的额定转矩连续可调没问题，再大了，用可能会失控，引起电机的振动，出现颠覆电流导致系统保护动作。

所以提升机类负载，仅靠电机的0速堵转转矩实现悬停，不容易实现。要借助于抱闸的控制，机械锁死可靠**。

侠圣：

楼主，有条件还是带编码器吧。

我们的绞车就是带编码器的矢量控制。

升降系统因为是一拖多，只能V/F控制。

大虾：

无编码器从理论上是完全可行的，但是实际上，无论是电动机还是调速器都很难按照100%的**特性运行，尤其在多个电机同步运行的情况下，很难保证升降机的同步特性

斑竹：

其实，使用MM440的“独立电压控制”功能，借助一个接近开关测速，通过PLC速度（频率）运算作为装置的频率给定，控制MM440的独立电压设定。也能实现无编码器的转矩控制。当然，0速状态如果想发满转矩稳定控制，还是不容易的，需要大马拉小车，也就是把电机的功率放大，实现纯电动控制起升机悬停。

侠客：

带编码器的矢量控制

游侠：

应该是没问题的，汽车行业的EMS小车，简单点说就是小型变频行车，基本上都是用的无编码器的矢量控制模式。偶尔会有少量的使用接近开关+花盘的形式，不过那种都是为了能*后收钩的时候微调方便。

而且带编码器还有个麻烦就是故障率比较高