菜鸟同学提问：
各位大哥，小弟*近发现机组上的速度PID参数有问题，不知道怎么入手？网上说的PID口诀看了，到用的时候不知道怎么判断他描述的情形。
附上几个图，求大哥前辈们指点下：
1.图上出现的波动如何调整
2.一般手动调试如何确定PI值呢（有自动优化，且不说自动优化得出）
3.PID口诀中：曲线振荡频繁和频率快有何区别？前高后低4：1又何解？
图片问题补充：不好意思，我补充下，X轴为时间，单位秒；Y为转速/每分钟；
所发波形是2个电机正常运行时数据；
武林小虾：
这个图，转速的波动，不是参数造成的，是外围电路所至，要检查反馈信号的噪声，处理好外部的EMC，即可解决。
江湖大虾：
我倒感觉这个波动虽说与外围干扰或负载有关，但可以通过参数调速来改善，理由为：其转速波动达20rpm之多，且在2秒周期内有规律波动。这种情况很像是特性偏软、负载周期变化。建议在处理外围干扰的同时，可把特性调硬一点。以不震荡为限。
酱油甲：
楼主的这个情况，和我前些时间碰到的一个情况类似。当时发现是编码器反馈回路信号有问题，再一看，现场的编码器信号线走得极不规范，端子处的接线处理也不细致。后将反馈回路接线重新捋了一遍，情况就正常了。
我建议楼主处理问题分两步走：先从外围检查一下反馈信号，处理后看波形改善如何。如果波形满足要求了，那证明你这个问题纯粹是由于反馈干扰造成；如果外围处理后，转速依然存在波动，那说明你的闭环调节器特性不够好，就是楼上兵侠说的特性偏软，你可以把P225加大一点。
酱油乙：
如果是我，我会先把速调输入的两路信号，记录下来看看，在做处理。而且**俱版方案。兵版的方案也很好。讲的有道理。关键是波动的周期在2s以上，调参数会有效。
酱油丙：
先处理编码器的屏蔽线有没有单端接地，数字地的接地电阻要小于一欧。
菜鸟：
积分时间短点，是不是也可以有点效果
武林大虾：
这种方式针对特性偏软的系统有效。
可是此波形就是反应的特性有点软，调节的比较慢
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