菜鸟提问：
在执行一段脉冲的过程中，如何更改脉冲的频率。例如要发送一10000个脉冲，周期是100us.但在发送了2000个后，我想把周期值改成50us，执行接下来的8000个脉冲.如何实现。
我把SMb67设置为16#81，更改SMW68里面的值为50。再次触发PLS时，频率不会马上改变，而要等这段脉冲执行完，下一个脉冲段时才会改变。（没有使用PTO向导）
类似三菱PLSY指令
斑竹：
楼上注意了。30的plsy跟这个完全是两码事。完全是两个不同世界的事情。一个在火星一个在地球。
需要把脉冲禁止了，然后修改后重新开始。至于剩下多少个脉冲，你需要用高计的12模式**测量。然后供下次启动脉冲时发送。
这种方法的脉冲必然发生异步中断。
如果你需要无缝修改两段脉冲的周期，请搜索我电子手轮的一帖。里面有一部分程序说明了如何无缝连接，但是这个做法又带出另外一个弱点，滞后。
菜鸟：
如此的话，脉冲的波形应该会出现中断，而不是连续的。以前 一直用日系PLC，用了西门子200后，感觉在运动控制方面有点不近如人意。不知道SMART 和1200怎么样？
斑竹：
你可能用的是定位，而不是运动控制。
当200还没有运动控制库的时候，的确30的很简单。有了库之后，两个区别不大了。
之后，我尝试用小型plc做简单的运动过程控制（*）。好比电子手轮，*终是用手工编程的方式完成。用库是做不到这个效果的，30也做不到。幸好3U有极高的运算速度，可以弥补一些。
（*）运动控制我觉得应该说是运动过程控制，而并非点到点的定位。因为点到点的定位，不求过程，只求结果。或者说过程要求不严格。而大家说的（常规）过程控制，比如说温度，流量等的控制，是要求变化过程有一定的限制的。所以说运动过程控制，应该才是真正的伺服过程。这样理解。
菜鸟：
楼上所说的运动控制应该是差补了，但我觉得差补只是运动控制中的更高层次应用，差补包含于运动控制之中，同时直线点到点的位置控制（其中包含加速，恒速，减速）也包含于运动控制之中。
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