菜鸟：
之前调试好的一台S120，由于绞车编码器的绝缘不行，双绞车运行时高速制动总是报堵转，现在要更换其他编码器，不知道更换以后该如何调试，求详细指导，谢谢！
斑竹：
先看一下S120的调试手册，介绍的比较详细。
然后设置好编码器参数后：
1.P1300=20或0（假设是以前已经调过了），运行各速度，监控R61。看一下转向和速度比例是否正确。
2.对于编码器反馈的精度也要予以重视，也就是说楼主如果要求速度控制精度为1%，编码器的精度就不能低于0.3%，否则很难通过控制进行矫正。
3.设置P1300=21重新优化，静态和动态以及调节器参数（这个调试手册有）。
就OK啦。
有个问题，绞车应用，带抱闸吧，抱闸不动作不就是“堵转”吗？楼主怎么处理这对矛盾的呢？
换编码器如果是原型号、原参数不变的，就不用再调试了，直接运行即可。高速制动总报堵转，是不是制动时用的抱闸？如果是，抱闸闭合必须给装置断使能信号。
菜鸟：
首先谢谢大侠，我们用的S120不带抱闸功能，单绞车运行是没有问题的，双绞车运行时就有一台报堵转，后来我把P2175都改成0了，这样双绞车在钩速不超过0.4m/s时就能用了，后来我问调试的人，他说我不应该改2175，应该调P1752，双绞车高速制动报堵转主要是由于绞车漏电流，编码器绝缘性不好造成的，根治还是要换编码器。
菜鸟：
不是，我们的s120不带抱闸功能。
斑竹：
如果不带抱闸，那就根据故障号的说明和可能的原因去查相关参数的设置。是F07900还是F07902？这两个故障曾经有过讨论的。
菜鸟：
是F07900电子堵转，我看过之前的一个帖子，说双绞车一起使用，转矩控制的那个要把堵转屏蔽掉，不知道屏蔽了堵转，还有没有悬停，而且现在出现的双绞车高速制动时就会报堵转，报堵转的是转速控制的那一台。
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