3kw的电机，采用无编码器的矢量控制，做过优化，录下空载运行时的速度和转矩曲线。不知如何解释，请大家帮助分析一下。
今天又重新做了一次优化，情况依旧，把P313=5HZ改为2.5HZ后，速度突跳的起始点变成了2.5HZ，觉着这和变频器由电流模型向电压模型转换时出了状况，但为什么会出这个状况？和哪些因素有关呢？换了一台另一品牌的电机，没有那个速度突跳的现象。对这种现象的分析超出了我的能力范围，还请大家帮忙支个招。
由于这种现象在其他现场很难复制，加上我的描述可能不**，估计很难解答。
斑竹：可以这样录波，在电机转速达到额定以后，操作OFF2同时，转速录播，看看是否平滑（自由滑行），波形有否抖动？另外用手触摸电机外壳是否感觉有抖动？主要是判别机械传动问题还是编码器问题。
从顶楼波形看，转矩有突然地抖动，导致转速的抖动。很像是机械问题。另外控制上是否有什么特殊的工艺参数化设置？是不是在转速的起步和欲停止有抱闸的动作问题呢？
菜鸟：
感谢k版的关注，上面的波形是在电机空载时（轴上还未装接手）录下的，能感觉到突跳时速度有变化，是采用无编码器的矢量控制。
如果是有编码器的矢量控制，这时的波形就正常，就没有速度突跳。
斑竹：
哦？这样呀，那应该是控制参数的问题，看看无编码器的矢量控制时，不给阶跃信号，而是给一个长一点的斜坡信号，是否还会这样呢？如果不是，那个突跳没，说明是转矩预控问题。很可能是速调的放大倍数太高了，而转矩预控被屏蔽了，没起作用。
有编码器的速度控制，实际真实转速是实时获取的，所以，可以快速的响应，使转速没有突跳。这是我的分析，需要现场通过实验去确认。
*盘矢量控制低速下，就是v/f方式，速度就是给定速度，切换到高速时，速度是由给定速度加上一个电势修正环节得出的（也可以说是电压模型），低速下电压模型不准，排除你优化和电机自身的毛病，可以把切换电压提高这样切换的毛刺就会小多了。
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