菜鸟：

6RA70带直流电机,运行和使能信号一直有,通过控制主给定的给和不给控制电机启停.要求有快速性,所以P303和P304都为0.

给定的时候一直像脉冲一样有规律的给正向信号,但奇怪的是,电机总是先反转一下然后才正转.开始以为是受力太大才会有反转的情况,后来否定了.把P304调出了一点,情况有所好转,但没消除.

不明白,为什么会有这样的情况?有什么可能会引起电机先反转后正转?再就是P304有什么关系?(基本排除干扰,这个情况很有规律,而且几台电机都是一个情况)

大虾：

很有意思的应用。斜坡函数发生器不用，直接阶跃给定。这样就能快吗？这样的结果是对装置会产生启动的电流冲击，和制动的电流冲击。很不友好的操作。加入斜坡加减速的参数设置，起步和制动就会有缓冲。保护装置嘛。

你查过速度调节器的 P 参数和 I 参数吗？如果P参数大于20，就不好了，减小P参数至10以内，问题会解决。

中国有句老话，叫欲速则不达。不知道是否会给楼主一些启示。

系统想快，这无可厚非。但是快总是要有限度的。系统快还是不快由谁决定呢？那就是系统的功率储备和系统的转动惯量（或叫当量质量）。这两个参数，决定系统能有多快的响应速度。显然，任何系统加速度都被限制在这两个参数以内。这也是动力学和运动学的基础知识呦。

游民：

电机空载的时候也是这个情况吗？楼主再多介绍些，电机参数、编码器啦等等的。

脉冲的宽度是多长时间？电机不一定跟得上。

P91.2加些零速逻辑也可以试试，分析现在应该是调节器参数问题。

至圣：

速度环的比例都在5以内,积分都是不到1.手动改比例积分没有作用.

我们的系统是这样的:

本身编码器反馈,P100=59.虽然斜坡函数发生器没有用,但用了P157(电流给定积分器).给定的脉冲是用一个***编码器接到另一台用EMF反馈70上,这台70不使用这个信号,直接发给PLC. ***编码器一分钟大约50到60转,一圈计1000个数,经PLC运算0~200发一次脉冲,500~700发一次脉冲.宽度都是大于200MS的.另外P91.2都是大于0.5的.

大虾：

200ms需要速度传感器是有可能跟上的。如果用电势闭环，说不大好。P158不要设得太多，如果是老电机没有平波电抗器的话，抑制个一两个周期就行了（如推荐的40ms）。

难点在空载试车时应该有相同反应，做阶跃测试时先将跟积分时间相同的P228清零，P303和P304楼主已经置零，爬行速度后给阶跃给定，看速度反馈P167波形。drivemonitor速度太慢，我是用模拟量接示波器看的。指标：电流不饱和的情况下，稳定时间200ms，超调<5%。

然后试试从零速阶跃，不应该有上述现象了。

整体说要求太高，不容易帯载后实现，负载的转动惯量会大大降低电机的响应的。这个k斑也提醒的很到位。

侠士：

楼主说的是装置对装置功能的应用（SLB或者USS），应该是自动化方面让传动在做完优化后把下坡关掉了，自己在PLC里面加了斜坡，这样在联调的时候方便一点。我之前也遇到过这样的问题，不过是在停车的时候，会有反转，大约40度左右（空载），*后就是反复调节PI解决了这问题。