菜鸟提问：

用了很久的6SE70，一直忽略了系统摩擦这个功能，*近有工艺涉及于此，所以关注。却发现，在6SE70的参数里，这个功能很丰富。见下图：

**张图和**张图，即可采用一个已知的系统摩擦阻力的曲线进行补偿。第三张图，是把已知曲线变成一个标准的二次方程，直接在参数里体现进行补偿。如果是采用系统摩擦方程的补偿，才是很地道的。

斑竹：

楼主采用这个控制一定是遇到精度高的难题了，能给透露一下吗？

转速和机械系统摩擦力的关系受几个因素影响：

1.正压力乘以摩擦系数得到的，就是第三张图的直线部分，跟转速无关；

2.跟速度成平方关系的，如绞油、风阻，第三张图的二次部分；

3.第三图的线性部分我不太明白，难道是滚动摩擦系数随转速递增？什么样的设备会这样呢？

晒一下我经历的现场处理稳速补偿的方法吧，大家多批评：

为使电机输出转矩与作用到工件的出力真实对应，需要将机械系统所有的摩擦力减掉。系统摩擦力的测量是采用的实测方法：将电机逐步运行到机组*高速后，记录输出转矩变化曲线，由PLC设定各速度段对应固定转矩补偿量和回环。

遇到工艺要求到这个程度的时候，多数我们会提出外环补偿控制，如冷连轧的机架间张力闭环作为速度给定补偿或压下补偿。经常还给个附加条件：考核产品质量参数为验收指标，中间过程指标仅参考。因为，真正实现稳速补偿太难了。

以前6RA70，P51=28还可以自动测（摩擦和转动惯量补偿的优化运行），6SE70就没这个功能了。

遇到要求这么高的系统，我推荐楼主采用直接测量值的外闭环来实现，补偿实际值描绘尽力就可以了。

菜鸟:

不错呀，楼上专业经验很丰富。基本功很扎实呦。佩服中...

本人的所处行业：内燃机及动力测试技术。汽车底盘测功机和摩托车底盘测功机，就是整车的台架检测设备，要求必须对系统自身的摩擦阻力进行补偿。以获取**道路行驶阻力设定与控制。我们采用的就是扭矩传感器检测的信号，外闭环转矩控制结构。

斑竹：

楼主谬奖啦。我所处的专业是电气传动，北整的遗少，以后请多指点。

楼主的转矩仪一定很贵了，三晶的反馈要滞后200ms。

您的实验台测量变速过程的特性吗？要是那样还需要加速补偿（动补）来弥补加速时转动惯量带来的损失。这时候外闭环响应时间太慢，需要直接补偿转矩。

菜鸟：

我解释一下吧，不要闹误会：

当年，天传负责理论，西整所负责元件和结构，北整负责整机，在70、80、90年代风靡一时。2000年北整倒闭了，那年我31岁，所以是北整厂遗老遗少中的“遗少”。

此后一直以交直流传动为业，但缺乏高人指点，也没有具备资质的朋友交流。2周前注册，真的是为向大家多多学习，交些业内的朋友。

斑竹：

我的毕业设计指导老师就是当年天传所一室的老师。那时，还见不到西门子原装的设备呢，但天传所设计的系统，版本都是来自西门子的原型系统，那时候还都是模拟电路呢。

天传所当年的许多年轻人都去了西门子公司。当年天大的自动化专业的毕业生，也去了很多。

菜鸟：

敬仰，你们老一辈的电气传动真的是功底扎实有大量实践基础，具备丰富经验，现在的30岁左右的年轻工程师和你们差的太远！特别是传动方面的知识，很差。虚心向前辈求教！