菜鸟：
我刚接触6SE70，使用速度编码器调试过程中，发现6SE70速度闭环时P222不要连KK0091，真搞不懂，从功能图360、350看，速度要闭环时P222要连KK0091才对，编码器反馈的实际速度KK0091不要连那6SE70是如何实现速度闭环的？
像6RA70，速度闭环P83＝2时实际值来自编码器K0040，让人一看就一目了然。
注：感谢俱版在提问中的回答，求进一步分析。
斑竹：
给你传3张有关编码器转速实际值的功能图，实际转速不是在你认为的那个位置P222，P222是做别的用的，它引入的是K91。而不是K90。
菜鸟：
谢谢K版，这么费心。
针对3图，参考矢量大全我仍然疑惑有2：
1、矢量大全上明显说K90是机械角，K91是实际速度值，所以我认为图1中微分环节后的K91才是实际速度。
2、K148是实际速度没错，但它来自speed processing[350.7]，还有你说的tracking error correction（跟踪错误修正）是实际速度也没错，但它都要通过前面的P222连出去才有啊，我在闭环时P222既没连K91，也没连K90，那闭环是怎么形成的。
你可以用drive monitors确认参数k90和k91呀，看看谁是实际转速，与k148来对比。P222参数不是用于转速实际值连接选择的源，他好像是定位用的，我也不清楚了。因为从来没有过这个参数。另外，你也可以通过功能图350的那个*左边的框，看到F053了吧？F053是有关加速度的超限报错故障。所以P222不是转速实际值选择的源。是转速微分后的值，也就是加速度的连接源选择。
菜鸟：
哦，明白了，看图350：
与K90和K91似乎没关系。图350直接就是P130 =11时，转速信号直接变换成了K148和K20。ok？
斑竹：
如果是P130 =13；14；15；16才要用到P222的设置呢。
菜鸟：
在DM里看了，K91是实际速度，与K148相同。至于反馈的接入应该如K斑讲的，在4楼贴的功能图350里。这样的话，这张功能图描述不清楚，极易让人觉得10，11，12，15，16是一路选择，13，14是一路选择，这样的话不管选择哪路都是前面P222连过来的。真心谢谢K版，现在清楚多了。
游民：
其实这张图（350）确实容易让人误解。我也曾经为此困惑过。曾经问过400技术**，参数P222的作用比较特殊，而且不能随便的连接。
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