菜鸟：
在网上看到有关增量型pid的说明
增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。
1：如何判断执行机构是否带积分作用？为什么步进电机属于带积分部件的对象，而电液伺服阀又属于不带积分部件的对象呢
2：目前主流的运动控制器是不是都采用了增量型的pid控制算法，增量型的控制算法保证了运动轨迹的吻合，而位置型pid只关注*终目标
3：增量型的算法决定了它只和3次运行相关，那它又是如何保证了*终的精度呢？位置型pid我可以理解，增量型的我想不明白
4：增量型pid由于没有积分作用，那是不是意味着静态误差永远也消除不了。
斑竹：
步进电机正转或反转N步，被控对象的位置在当前位置上增加或减少N个单位的位置
对于调节阀这种位置型的执行机构，你给的是其开度信号，从原来的开度变化到你给定的开度。
拿编码器做比喻，相当于一个是增量式编码器，一个是***编码器。对于增量式编码器，你需要对脉冲进行计数才能得到位置信号，而***的，可以直接读到位置信号。
给了增量信号，执行机构根据增量信号调整位置。
菜鸟：
谢谢shine，明白了一些。
为什么步进电机属于带积分部件的对象，这个应该怎么理解呢？
增量型pid由于没有积分的作用是不是因为静态误差永远也消除不了？
如果是一个位置闭环的话，如果采用了增量型的pid，是不是可以认为pid的输出是速度的输出呢？
而如果采用位置pid的话，pid的输出就不可以认为是速度对吗？
斑竹：
位置式PID的输出送给电动调节阀，调节阀的开度（即位置）与PID的输出成正比。
增量式PID输出的脉冲正比于PID控制器输出的增量，周期固定，输出的脉冲送给步进电机，所以步进电机转角的增量正比于PID控制器输出的增量。转角的增量多次累加，这就是一个积分的过程。
增量式PID的积分作用是执行机构（步进电机）完成的，误差非零增量式PID的输出也非零，步进电机就会转动，直到稳态，误差为0，步进电机就不转了。所以增量式PID可以消除稳态误差。
菜鸟：
有个疑问，如果用增量型PID控制电动调节阀又是一个什么情况呢？
如果在定位系统中使用增量型pid时，是不是可以认为pid的输出是速度吗？
位置的变化时速度，是不是可以这样 理解？
斑竹：
电动调节阀内部有一个位置闭环。应采用位置式PID，阀的开度（位置）与PID输出成正比。不能用增量型PID控制电动调节阀。
FB41是位置式PID。前后两个扫描周期的输出相减，得到输出的增量。
是否用增量式PID，与执行机构有关。
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