菜鸟：

请教专家：6SE70+100=4 +iph7，正常情况下，转速允许降落多少算正常？（从空载到符合的80%），谢谢。

侠圣：

你这是受到负荷冲击后的降落还是其他引起的降落呢

斑竹：

速降没刻意关注过。但系统恢复时间应该在100ms以内。（针对CUVC)

其实这两个指标是一样的。

如果这个指标满足不了你的要求，你可以 增大速环的P，减小I。

如果你用的是CUMC的话，那恢复时间应该在10ms以内。否则，应该检查实际值滤波、速环PI等环节。

菜鸟：

 多谢，是CUVC,当转速为600左右时，降落有16转之多，（此时  仍在额定转速以下），有好多同类设备未出现过此现象，不知什么重要参数设置错了，斑竹说得实际值滤波指的是什么?

大虾：

能不能晒晒你的P235和P240？还有P116?

菜鸟:

今天到现场看了一下，P235=7.4,P240=134,P116=0.5,请帮忙分析一下。（电机是1PH7 226  135KW,1500rpm）

大虾：

**，按照2*P116 = P235 * P240的原则，可以把P235 = 1-3之间，然后把P240提高；
       **，检查下系统的加速度预控是否设置并激活了。
        第三，如果嫌动态速降太高，也可以在附加转矩设定点增加一个惯性补偿。也就是m * dv / dt。其中m是系统的轴惯量（kg），dv/dt可以用速度实际值做微分运算获取。   m * dv / dt 用P354的%来表示和设置即可。这样的话需要做一个自由功能块搭的补偿单元。

菜鸟：

您说的这三条，没有用过，1   动态速降太高，我一般都是提高P235,降低P240 ,按照您的公式，把P235设为1-3之间，那么P240设为多少合适呢？  2   加速度预控是由哪些参数设置呢？

大虾：

就知道你会提高P235降低P240来解决速调的硬度。但是你想过没，提高这种硬度能起多大作用呢？而且PI参数一旦搞得不协调，对速调的影响会是什么？
       **，还是应该学习和重温一下闭环控制的调节器设计理论，按照原理去设计调节器，要综合考虑和兼顾PI参数的设置。把动态特性搞得太灵敏，而牺牲了他的稳态特性，这个不值；
       **，P116；P235；P240都是已知的，而且是自动优化的结果，计算公式也已经给你了，难道还非要我把窗户纸捅破，把计算结果直白的告诉你吗？嘻嘻，如果是真不知道怎么确定P240的活，我就怀疑你对传动专业的悟性了。
       我希望交流是一种互相启发的过程，而不是找答案。找答案对于概念性的知识可以，由不知到知，论坛不是，论坛是一种理论与实践的交流，是启发式的交流，不是灌输式的，我们有许多同行，在学校受惯了灌输式的教育方式，到了工作实践中，还是采用灌输式的学习，这就太教条主义了，死板的学习方式，导致死板的思维方法。应该尽快的屏弃。用自学习、自总结、自解惑的形式，学习专业知识，实践专业技能。

关于加速度预控，哈哈，非常感谢有这么一个机会让我讲演一下，过过瘾。
      什么是加速度预控呢？它的形式是怎么样的？为什么要加速度预控呢？
     **，在运动学中，一提加速度，自然让我们会想起中学物理课中的惯性公式：F=ma；式中F是力（N），m是物体的质量（kg）；a是物体的加速度。这应该是动能公式。当物体没有加速度时，他的动能等于0，但物体有加速度时，就会产生一个动态的力。在传动控制系统中，所谓的加速度预控，就是他的动能预控或者叫动态惯性预控（补偿）；
     **，它的形式是怎样的？请看下图示：
 形式很简单，就是把实际转速做微分运算，变成加速度然后去做补偿或者附加设定，作用于转矩设定通道。

         第三，为什么要做加速度预控呢？道理很简单，就是为了模拟系统的惯性做补偿。举例：一个轧机空载运行于一个稳定转速，在突然咬钢时，会产生转速降落，这是由于负载突变引起的闭环系统动态速降。而如果在轧机的旋转轴上加一个很大的机械飞轮，空载运行时，飞轮也跟着旋转，在稳态时，动能为0，飞轮上聚集着能量。一旦轧机咬钢，飞轮的动能释放，阻碍速降，使轧机保持空载转速不降落。
 相同的道理，如果我们采用电惯性模拟的方法，代替机械惯性飞轮。同样可以在轧机咬钢时避免速降产生。条件是，传动控制系统的功率有惯性补偿的功率储备，加速度预控被激活并设置了电惯性模拟参数。
 
 加速度预控，就是利用惯性 阻碍运动物体变化的原理，把一个假想的惯性用电控补偿的形式作用于传动系统中。实现电惯性模拟代替机械飞轮作用，减小系统动态速降。

老兵：

与速环中PID中的D有多大的区别呢？

大虾：

 不一样。PID的D是针对给定置与实际值之差做运算，惯性补偿是针对转速实际值做D运算，极性相反加入。（注意惯性总是抵抗运动体变化的动能。）

高手：

----- 请问楼主朋友, 现在你有客户的动态速降的考核指标吗?
 对于负荷冲击时, 电机驱动的动态速降考核, 经常出现在钢铁行业的轧机主传动。当负荷发生**%转矩突变，要求动态速降< 0.20%S ~0.25%S。考核需要以Trace曲线来证明是否达标。

大虾：

用多了西门子的传动传动装置，就发现他的传动理论和实践都体现在那参数化的设计结构里。让你想怎么用就怎么用。而且有许多的功能、补偿方案都是现成设计好的。如摩擦补偿、惯性补偿，在交直流装置里都是现成的，激活用就是了。真的很地道。
 
 假如说，你没有用西门子的传动，用的是别家的产品，参数化的结构不开放，那这些功能只能是在PLC里做，用PLC来实现。从实时性、从结构上的合理性，都不是很随心所有的。