摘要：工程机械行业将如何实现智能化，其*直观的表现就是机器人的引入，目前很多企业已经在生产过程中大规模使用机器人进行焊接、涂装、装配等工作。图片来源于网络对于装备制造业来说，人力正在超越原材料成为*大的成本支出，如果不加快装备制造业的转型升级，走智能化发展道路，行业利润空间将被进一步压缩。那么，工程机械行业将如何实现智能化，其*直观的表现就是机器人的引入，目前很多企业已经在生产过程中大规模使用机器人进行焊接、涂装、装配等工作。2005年--2015年，全球工业机器人的年均销售增长率预计将为9%，而中国工业机器人年均销售增长率预计将达到25%。到2015年，中国机器人市场需求或将达3.5万台，占全球总量的16.9%，成为规模*大的机器人使用市场。目前在产品生产中使用智能化机器人，已经是一个较为普遍的现象。针对工程机械这个典型行业在面对国内市场国际化竞争的残酷局面和新技术、新工艺的挑战中求得生存与发展，必须解决TQCS难题，即以*快的上市速度，来满足不同顾客的需求。而解决这一难题的*有效手段-智能化制造。智能制造是“中国制造”努力的目标。中国是制造大国，如今国内外形势变化，加上劳动力成

　　摘要：《佛山市人民政府办公室关于印发佛山市打造万亿规模先进装备制造业产业基地工作方案的通知》表示，购买机器人的企业可以获得每台1万的奖励。近日佛山市政府常务会议审议了《佛山市人民政府办公室关于印发佛山市打造万亿规模先进装备制造业产业基地工作方案的通知》(以下简称《通知》)，《通知》表示，佛山市为鼓励做强做大装备制造业，给予营业额、税收上规模企业以*高1000万不等的资金奖励，同时为推广机械智能化生产，购买机器人的企业也可以获得每台1万的奖励。《通知》首先对机械装备龙头企业的直接奖励惊人。其中，对主营业务收入**达到10亿且税收超2000万的企业奖励200万元；**达到50亿且税收超过5000万元的企业奖励500万元；以上奖励资金按属地原则由各区政府负责。对主营业务收入**达到100亿元且税收达到1亿元的企业奖励1000万元。同时，为了奖励销售佛山机械的贸易公司，《通知》还提到将由市机械装备协会筹资500万元，市财政资金500万元，共同设立专项资金对销售本土机械产品的贸易公司奖励。按照年销售额超500万元奖励20万元，超1000万元奖励50万元，超3000万元以上奖励60万元三个档次

　　摘要：世界各地具有不同能力的机器人如何开展合作，怎样拓展单个机器人的能力范围，完成单个机器人无法完成的任务？“云机器人”应运而生。从中国科学技术大学获悉，该校机器人实验室与美国卡内基-梅隆大学机器人实验室联合进行的云机器人**实验取得成功。“研究发现，分布在世界各地的同类型机器人由于硬件和基础软件的不同，所具备的能力和技能也各不相同。”联合项目中方负责人、中科大人工智能中心和机器人实验室主任陈小平教授介绍，科学家们设想，如果让不同的机器人与云计算平台相结合，从云平台和其他机器人那里获取有关知识和技能，那么就可以实现机器人之间、人机之间的知识共享和合作，从而极大地拓展每一台机器人的能力范围，并降低开发成本。因此，云机器人被视为突破机器人大规模应用技术瓶颈的一种新的重要手段。在日前进行的**云机器人联合实验中，位于合肥的中科大“可佳”（KeJia）机器人与位于美国匹兹堡的卡内基-梅隆大学“可宝”（CoBot）机器人，借助云平台实现了远程合作与资源共享测试。实验中，云端向双方机器人提供多种知识源和数据源，“可佳”向“可宝”输送语义理解和自动规划服务，“可宝”向“可佳”输送大数据分析服务。

所谓工业机器人，就是具有简单记忆和可变控制程序的自动机械。它是在机械手的基础上发展起来的，国外称为industrialrobot。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上一个重要的里程碑。1920年，捷克作家卡雷尔?恰佩克发表了剧本《罗萨姆的万能机器人》，剧中叙述了一个叫做罗萨姆的公司将机器人作为替代人类劳动的工业品推向市场的故事，这是*早出现的机器人启蒙思想。随后1959年，世界上**台工业机器人在美国一家汽车公司诞生。制造者发现可以让机器人去代替工人做一些简单重复的劳动，且任劳任怨，无需报酬。由此创办了世界上**家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人;60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用;1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。工业机器人大举进攻“中国制造”我国机器人产业联盟发布数据显示，2013年共有3.7

“2013年，中国市场总共销售了36860台工业机器人，增长41%，超越日本成为****大市场。”10月17日，2014中国（绵阳）国际先进制造业大会上，当中国工程院院士王天然念出这组数据时，台下一片惊呼。 热现象：工业机器人产业园49家 目前，**各地纷纷上马机器人项目，想在急剧增长的市场中分一杯羹。据机器人产业研究专家罗百辉调研显示，**已建和在建的工业机器人产业园49家，相当于平均每个省有超过一家工业机器人产业园，而更多的园区还在筹备中。机器人，无疑是本届科博会上的热门话题。除了展馆内抢尽眼球的替身机器人、巡逻机器人，在国际先进制造业大会的会场上，15个演讲嘉宾中，就有5个人的话题关于工业机器人。 比会场还要热的，是**各地的建设现场。就在科博会举行的同时，上海机器人产业园中，又一家本土企业已经入驻，拟建机器人研发中心；10月14日，合肥机器人产业园传来消息：今年底，**批“合肥造”机器人将正式下线…… 不仅如此，销售同样火爆。去年我国工业机器人销量增长41%，预计今年这项数据可能接近70%。按一台重165公斤的工业机器人24万元的售价计算，2014年工业机器人的销售收入将超过百

工业机器人*早应用于汽车制造领域，但技术发展至今，工业机器人的应用早已不局限于某个领域，现代工业的方方面面都有工业机器人的身影，下面就盘点一下工业机器人的种类和相应的代表公司。焊接机器人焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人*后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应

随着中国人口红利消失，机器人不仅在制造业上正在替代工人，还将在**、服务、娱乐等领域取代人类，“钢铁侠”已不仅仅存在于美国科幻电影中，而正走入我们的生活。欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于**地位。美国积**力于以**、航天产业等为背景的开发或创投企业，体现在系统集成领域，医疗机器人和国防**机器人具有主要优势。德国德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境。却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外，2O世纪7O年代中后期，德国政府采用的积极行政手段也为工业机器人的推广开辟了道路。如在“改善劳动条件计划”中规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。目前，德国工业机器人的总数占世界**位，仅次于日本。自1994年以来，德国工业机器人市场进入快速增长期。21世纪初，由于世界经济的持续低迷，德国机床市场下降幅度达到20％。相比之下，工业机器人的下跌幅度仅为其30％左右，其中销售数量下降低于7％，销售额下降5％；而同期的欧盟工

随着行业的成熟，机器人零部件的成本在不断下降，而人工成本一直在上涨，加上工业机器人适合24小时不间断生产，它们将成为未来这些环节上主流的生产者。工业机器人，在生产和制造领域应用的机器人，目标是达成自动化、智能化，形象高大上，这让众多的“屌丝企业”自觉高攀不起。然而，在宁波慈星股份有限公司董事长孙平范、慈星机器人技术有限公司董事长李立军看来，工业机器人未来必然要为中小企业服务，对它们的潜在旺盛需求只是被高昂的部署费用拦在了外面。正是因为机器人集成应用行业的供需不对称，全球*大的针织横机制造商慈星股份在2013年开始布局六轴机器人用控制器之后，于今年毅然决定进军系统集成这一领域，成立了慈星机器人技术有限公司，并着手寻求一套全新的工业机器人应用商业模式。“屌丝企业”需要的机器人李立军开玩笑地把中小企业称为企业界的“屌丝”：“现在互联网思维说要做‘屌丝经济’，关注基数非常大的低阶用户，我觉得做企业服务也是如此，服务好数量众多的‘屌丝企业’，也是一种选择。”慈星经过调研发现，中小企业对于生产型工业机器人的需求事实上一直被压抑。“一台几十万元、几百万元的工业机器人，自然让中小企业敬而远之。我想，要

永磁同步马达(PMSM)通常用于高效能、低功耗的马达驱动。高效能马达控制的特征为可在整个速度范围内平稳旋转，零速度时有完全的扭矩 (Torque)控制，且能达到快速加速和减速。为了达到上述要求，PMSM采用向量控制技术，该技术通常还被称为磁场定向控制(FOC)技术。向量控制演算法的基本思路是将一个定子电流分解为磁场生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，这两个分量能单独进行控制；而马达控制器(亦即向量控制控制器)的结构几乎与一个他励直流马达(DCMotor)相同，这样便简化了PMSM的控制程序。扭矩生成定理PMSM的电磁扭矩分别由定子及转子两个磁场交互作用生成。定子磁场由磁通量或定子电流表示，转子磁场由恒定的**磁铁(弱磁情况除外)的磁通量表示。 若将这两个磁场比喻为两个条形磁铁，则可以想像当磁铁互相垂直时，吸引/排斥磁铁的力是*大的。这意味着，设计人员应该要依此定理控制定子电流，也就是要 创建垂直于转子磁场的定子向量。转子旋转时，也就必须更新定子电流，使定子磁通向量与转子磁铁保持90度垂直。当定子和转子磁场垂直时，内嵌式PMSM的电磁扭矩方程式为：扭矩=33ppPMIqs(pp为磁极对的

10月15日从亚洲制造业协会获悉，首届世界机器人及智能装备产业大会暨国际机器人及智能装备产业博览会将于12月19~22日在四川成都举行。来自美国、英国、德国、瑞典、日本等11个国家和地区的1200多位机器人及智能装备企业代表及专家将出席本次大会。将有100多家先进制造企业展示*新智能化产品。 世界机器人产业大会执行主席、国际机器人及智能装备产业联盟秘书长罗军接受本报记者采访时表示，未来的制造业将是建立在以互联网和信息技术为基础的互动平台之上，将更多资源要素和生产要素更为科学的整合，使生产制造和物流配送变得更加智能化、自动化、网络化、个性化、定制化。未来的产业形态将是平台产业和平台经济，资源整合的工作将显得尤为重要。据悉，本次大会和博览会将以“人机一体，智能制造”为主题，涵盖从机器人到智能装备，从传统产业到德国工业4.0战略等10多个专题。业内的80多位专家和企业家将从不同角度进行深度解读。（司建楠） 中国工业报